Whaaat?!树莓派4 2GB直接安装Ubuntu 22.04运行ROS2开发机器人

Whaaat?！

最近，Ubuntu 22.04 LTS发布，看了看其新特性，没想到还有些有意思的新功能, 其中之一便是对树莓派4 2GB安装Desktop版本的支持，其实之前Ubuntu已经支持安装Desktop版，但仅支持树莓派4 4GB以上的版本。因为4GB的价位已经不低，就更倾向于选用Jetson Nano了，所以手边并没有树莓派4 4GB，也就没有测试过。本来近一段时间以来，树莓派的价格蹭蹭蹭的往上涨，都没有太多动力基于其做相关应用了。不过手边恰好就有树莓派4 2GB，测测也很快，不如尝个鲜。那么树莓派4 2GB直接安装最新的Ubuntu 22.04 LTS Desktop效果究竟怎样？

速测

赶紧安装上体验一下，既感受下Ubuntu最新系统，也看看树莓派的运行情况，作为机器人研发者，让我们安装ROS2最新版来看看，因此可以说是一举三得。话不多说，让我们来快速测试一下。

下载镜像、制作系统安装盘、安装、设置，一顿常规操作之后，来啦：

Ubuntu 22.04 Desktop

让我们先来看看我比较喜欢的新的截图录屏工具，有了这个工具基本不需要另外安装相关工具了，方便快捷，截全屏、截窗口、自定义都可并且同样适用于录屏。本文其它图片都是使用的这个小工具，除了下面这张介绍其本身的，此图来自OMG! Ubuntu!，好像这个工具并不能给自己截图

。

OMG! Ubuntu!

安装ROS2：

接下来就是安装最新版ROS2了，又是一顿操作，基本顺畅，很快搞定！

运行RViz2：

ROS2与ROS有些许不同，经过一番设置、编译之后，启动RViz2。

喔噢！NEOR mini登陆ROS2最新版！

呃……虽然能够显示，但卡顿还是很明显的。

速评

总的来说，为这一支持点赞，多一个选项总是好的，也让不太适应无GUI模式开发的小伙伴更方便使用。常规使用还是很不错。至于用来开发机器人，除了GUI以外，可能跟之前的方式区别并不大，运行RViz2卡顿已经比较明显，也就没有必要接着去测试Gazebo了。

因此，如果是想要运行仿真以及有大量传感数据需要处理，特别是需要GPU算力加速的话还是Jetson较为适合，从Jetson Nano 2G、4G到Jetson Xavier NX、到最近发布的Jetson Orin，有不同规格而共享几乎相同的开发环境和SDK，从入门学习到升级部署平稳过渡。目前来说，树莓派与Jetson Nano入门级价格已经接近。

希望树莓派的价格能够早日回归正常，其初衷本就是做一款让更多人用得起的微型电脑。

感兴趣的小伙伴也可以安装试试，也欢迎大家入群交流心得和看法。

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