Arduino 实例(四十二)确认增量式霍尔编码器的脉冲数并测量长度

1 有时候，我们买的增量式霍尔编码器电机，连个标签也没有，时间久了，技术资料也不知道放哪里了，那怎么确认脉冲数呢？譬如下面这个电机

2 确认增量式霍尔编码器电机脉冲数的思路

将增量式霍尔编码器A相接线接到Arduino上，将轮子转一圈，统计脉冲变化次数，并从串口中显示出来。

3 接线示意

4 实物接线

平衡车的轮子先借用一个：）平衡车有点难，还没搞定：（，先大材小用下吧

5 程序，程序中用到了中断

#include <FlexiTimer2.h>    //定时中断 
#define ENCODER_A 2
int Count=0;
const float r = 33; //轮子的半径mm
const float pi = 3.141592654;//圆周率
float l=0;
void setup()
{ attachInterrupt(0, READ_ENCODER_A, CHANGE);  
  Serial.begin(9600);
  }
void READ_ENCODER_A() 
{
    if (digitalRead(ENCODER_A) == CHANGE)      
       Count++;  //根据另外一相电平判定方向
    else      
       Count;
    }

void loop()
{ 
  Serial.println(Count);
  delay(500);
  l=2*r*pi*Count/390;
  Serial.print("测量长度为");
  Serial.println(l);
  }

6 串口数据，得到脉冲数

根据电机标签，网上查了下参数，貌似是吻合的，线数是390

7 也可以用轮子在量测物体上滚动，测出被测物体的长度，可以参看这个视频

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