编码器应用系列-编码器跟随

一．编码跟随

PLC 以接收编码器的运动速度及位置为控制源，按设定的比例计算

后，控制运动轴跟随编码器运动，可应用于绕线机，流水线跟随，

手动运动控制....。

【指令格式】

[01]>:编码跟随－A1=位置跟随_D[1]/D[3] 第 01 步:1 号轴跟随

1 号编码器位置,跟随比例为 1/3

【属性】

【参数介绍】

1>编码器及轴号: 选择哪一轴跟随对应的编码器，编码器与轴号相

同，如 1 轴跟随的是 1 号编码器。

2>跟随模式: 分为速度跟随，位置跟随, 闭环控制，反速跟随四大

功能 。

a.速度跟随：只跟随编码器速度，电机初始方向正向，不随编码

器改变方向而改变，可以通过《跟随比较》指令改变方向。

b.位置跟随：跟随编码器速度及位置，电机初始方向正向，方向

随编码器改变方向而改变。

c.闭环控制：此功能待开发中 。

d.反速跟随：只跟随编码器速度，电机初始方向负向，不随编码

器改变方向而改变，可以通过《跟随比较》指令改变方向。

3>寄存器类型: 分为 D_数值，G_通用寄存器，V_中间变量三选，

分别对应轴速度比与编码器速度比的数据类型，其中 D_数值表示常

量，G_通用寄存器，V_中间变量则表示寄存器编号。

4> 轴速度比：电机的速度比值。

5> 编码器速度比：轴速度与编码器速度比，如 1/3 则表示编码器

转 3 圈则轴转 1 圈。

【控制要求】

2 个按钮分别对应跟随按钮与终止跟随按钮，跟随按钮按下时，

电机开始跟随编码器位置运动， 当终止跟随按钮按下时，电机停止

对编码器跟随。

【组件说明】

【程序】

【程序说明】

1.第 0 帧: 等待 X2 跟随按钮按下。

2.第 1 帧: 1 轴电机开始跟随 1 号编码器位置，跟随比例是 1/3。

3.第 2 帧：等待 X3 终止跟随按钮按下。

4.第 3 帧: 1 轴电机停止，同时停止跟随编码器位置。

5.第 4 帧: 等待电机停止，返回第 0 帧重新运行

二．跟随比较

【指令作用】

轴与编码器运行在速度跟随或反速跟随过程中，可以通过跟随比

较改变运动方向。

【指令格式】

环 0 帧 6 [06]>:跟随比较_P1>D[1000]__反转 第 06 步:比较 1 号

轴位置,大于 1000 则轴负转

【属性】

【参数介绍】

1>编码器及轴号: 选择哪一轴跟随对应的编码器，编码器与轴

号相同，如 1 轴跟随的是 1 号编码器。

2>比较逻辑: 可选择大于或小于功能。

a.大于：当轴的当前位置大于比较值时，触发一次电机按设定方

向运行。

b.小于: 当轴的当前位置小于比较值时，触发一次电机按设定方

向运行。

3>寄存器类型: 分为 D_数值,32 位寄存器,V_中间变量三选项，

分别对应轴速度比与编码器 速度比的数据类型，其中 D_数值表示

常量，32 位寄存器,V_中间变量则表 示寄存器编号。

4> 电机动作: 可选择正转，反转，停止。

a.正转：电机正向跟随速度运行。

b.反转：电机反向跟随速度运行。

c.停止：电机停止运行。

【控制要求】

按下启动，绕线电机转带动绕线轮与编码器转动，排线伺服电机

跟随线的位置,编码器转一圈接 收到脉冲为 2400 个，排线伺服电

机转一圈需要的脉冲数是 800,绕线轮宽度为 10 个线宽。

【组件说明】

【程序】

W1 寄存器数值为 8000

W2 寄存器数值为 0

【程序说明】

1.第 0 帧: 等待 X2 启动按钮按下。

2.第 1 帧: 绕线电机工作。

3.第 2 帧: 1 轴电机开始正向跟随 1 号编码器速度，跟随比例是

800/2400=>1/3。

4.第 3 帧: 延时 0.01 秒，让指令生效

5.第 4 帧：比较轴位置，如果轴位置大于 800*10，则电机负向转。

6.第 5 帧: 等待 1 轴电机反转。

7.第 6 帧：比较轴位置，如果轴位置小于 0，则电机正向转。

8.第 7 帧: 等待 1 轴电机正转。

9.第 8 帧: 跳转到第 4 帧,循环运行。